Detta anche torre sull’Auser, fiume che lambiva questa porzione di mura, la torre Santa Maria, sotto alla quale vediamo l’omonima porta, controllava l’accesso in città e il passaggio di uomini e merci che attraversavano il ponte sul fiume. Nel 1499, durante il secondo assedio fiorentino, anche questa torre fu sbassata all’altezza delle mura. La sua pendenza, visibile dall’esterno, è notevole e risulta ancora più accentuata a seguito della ricostruzione avvenuta intorno alla metà dell’Ottocento. Alla stessa epoca risale probabilmente anche il coronamentomerlato in laterizio. La torre è uno degli ingressi al camminamento in quota.