La chiesa e l’attiguo convento, fondati tra il 1254 e il 1278, appartennero ai Frati Umiliati fino al 1584, anno in cui il complesso passò ai Frati di S. Francesco di Paola, che gestirono gli edifici fino al sopraggiungere delle soppressioni, nel 1784. In seguito la proprietà appartenne ai Vallombrosani (fino al 1808) ed infine ai Certosini. Dal 1816 l’edificio è assegnato ai Carmelitani.
La facciata a intonaco, con copertura a capanna, è abbellita da una lunetta in pietra serena al centro della quale è inserito il rilievo marmoreo di S. Torpè realizzato dallo scultore contemporaneo Antonio Fascetti.
All’interno, la controfacciata, accoglie la cantoria e l’organo, mentre le pareti ospitano quattro confessionali in pietra (XVII secolo), sopra i quali sono collocate tele di autore ignoto, raffiguranti: San Simone Stock e Santa Teresa (parete di sinistra) e San Giovanni della Croce e Sant’Andrea Corsini (parete di destra). Ornano le pareti i seicenteschi altari in pietra serena.
L’altare maggiore, costruito in marmo di Carrara nel 1619, è opera di Giuseppe Zucchetti. Entro una vetrina è conservato un prezioso busto reliquiario d’argento, donato nel 1667 dai fratelli Lanfranchi, che custodisce la testa del Santo titolare della chiesa.
La ricchezza degli arredi prosegue nel Coro, ove si trovano tre dipinti della prima metà XVII secolo raffiguranti La conversione di San Giovanni Gualberto, la Madonna con Bambino e Santi Torpè, Anna e angeli e la Madonna con Bambino e Santi Iacopo e Filippo. I due altari addossati alla parete destra, l’uno dedicato a San Francesco di Paola e l’altro a San Carlo Borromeo, ospitano i dipinti raffiguranti La Madonna in gloria tra San Giovanni della Croce e Santa Teresa (1820 ca.) di Domenico Nani da Udine ed Il Santo ed episodi della sua vita di Giovanni Stefano Maruscelli (dopo 1631).