La iglesia y el convento contiguo, fundados entre 1254 y 1278, pertenecieron a los Frailes Humillados hasta 1584, cuando el complejo pasó a manos de los Frailes de San Francisco de Paula, que gestionaron los edificios hasta que se suprimieron, en 1784. A continuación, la propiedad perteneció a los Valombrosanos (hasta 1808) y, finalmente, a los Cartujos. A partir de 1816 el edificio pasó a manos de los Carmelitas.
La fachada enlucida, con cubierta a modo de cabaña, está embellecida con un luneto de piedra serena en cuyo centro se encuentra el relieve de mármol de San Torpe, realizado por el escultor contemporáneo Antonio Fascetti.
En el interior, la contrafachada acoge el coro y el órgano, mientras que las paredes albergan cuatro confesionarios de piedra (siglo XVII), sobre los cuales hay colocadas telas de autor desconocido, que representan: San Simón Stock y Santa Teresa (pared izquierda) y San Juan de la Cruz y San Andrés Corsini (pared derecha). Las paredes están adornadas con altares de piedra serena del siglo XVII.
El altar mayor, construido con mármol de Carrara en 1619, es obra de Giuseppe Zucchetti. Dentro de una vitrina se conserva un precioso busto relicario de plata, donado en 1667 por los hermanos Lanfranchi, que custodia la cabeza del santo titular de la iglesia.
La riqueza de las decoraciones continúa en el coro, donde se encuentran tres pinturas de la primera mitad del siglo XVII que representan La conversión de San Juan Gualberto, la Virgen con el Niño y Santos Torpe, Anna y ángeles y la Virgen con el Niño y Santos Jacobo y Felipe. Los dos altares adosados a la pared derecha, uno dedicado a San Francisco de Paula y el otro a San Carlos Borromeo, albergan las pinturas que representan a la Virgen en el trono entre San Juan de la Cruz y Santa Teresa (1820 aproximadamente) de Domenico Nani da Udine y El Santo y episodios de su vida de Giovanni Stefano Maruscelli (después de 1631).